Radko Pytlík se narodil v říjnu 1928 v Praze. Otec ing. dr. Rudolf Pytlík pracoval jako ředitel rybářského a hydrobiologického ústavu, později se věnoval vědecké práci v oboru hydrobiologie. Matka Růžena byla v domácnosti, kromě Radka vychovávala ještě jeho bratra Jiřího, rodina žila na Letné v Malířské ulici. Radko zde v Praze 7 vychodil obecnou školu, později studoval gymnázium na Strossmayerově náměstí, kde odmaturoval v roce 1947. Poté se nechal zapsat na Filosofickou fakultu UK, studoval zde český jazyk, literární vědu a filosofii. Mezi jeho profesory na univerzitě patřili například přední literární vědec a znalec ruské literatury Bohumil Mathesius či významný český filosof, propagátor fenomenologie Jan Patočka. Vysokoškolská studia završil v roce 1952 doktorskou prací na téma počátků tvorby Jaroslava Haška.
Po ukončení dvouleté služby v armádě v Boru u Tachova (1952–54) nastoupil do zaměstnání v Ústavu pro českou literaturu ČSAV pod vedením Jana Mukařovského, který vedl ústav v duchu strukturalismu, jehož byl čelným představitelem a zastáncem. V rámci vědeckého bádání v ústavu publikoval Pytlík řadu prací – monografie o Vilému Mrštíkovi, Jaroslavu Kratochvílovi či Josefu Kadlecovi, komparatistické studie Česká literatura v evropském kontextu, Sedmkrát o literatuře nebo O literatuře faktu. Přispíval také do celé řady slovníků a almanachů (Slovník české literatury, Dějiny české literatury, O české satiře a další).
Od počátku padesátých let se také mohli čtenáři setkat s Pytlíkovými texty v odborných i populárních periodikách – Květnu, Hostu do domu, Kulturní tvorbě, Květech, Dikobrazu a mnohých dalších.
V popředí Pytlíkova badatelského a publikačního zájmu stála řadu desetiletí osobnost a literární tvorba Jaroslava Haška a byl bezesporu největším současným „haškologem“. Řada Pytlíkových knih věnovaná tomuto autorovi je opravdu úctyhodná – Bibliografie Jaroslava Haška (1960), Zpráva o Jaroslavu Haškovi (1982 a 1997), Lidský profil Jaroslava Haška (korespondence, 1979), 1982 Jaroslav Hašek a dobrý voják Švejk, Kniha o Švejkovi (1983) Tak pravil Josef Švejk (1994) a další. Nejkomplexnějším počinem je biografická kniha Toulavé house. Pytlík zde zevrubně popisuje spisovatelovy komplikované osudy, snaží se nacházet paralely mezi Haškovým osobním životem, zážitky a zkušenostmi, atmosférou doby před první světovou válkou a jeho literárním dílem. Zároveň reviduje některé nepřesné či nepravdivé informace z předchozích Haškových biografií. Kniha vyšla poprvé v roce 1971, do současné doby byla ještě dvakrát přepracována a doplněna (1982 a 1998) a dočkala se i přeložení do pěti jazyků.
Pytlíkovým oblíbencem byl také spisovatel Bohumil Hrabal, s nímž ho navíc poutalo i mnohaleté přátelství. Po Hrabalově smrti v roce 1997 vydal knihu …. A neuvěřitelné se stalo skutkem. V této práci mapuje jako první i Hrabalova díla, která vycházela v samizdatu a připojuje postřehy ze spisovatelova osobního a tvůrčího života získané z četných kontaktů s ním. Další práce věnovaná „králi pábitelů“ nese název Koridor smrti Bohumila Hrabala. Zde reflektuje především motivy smrti v Hrabalově díle a zamýšlí se nad okolnostmi jeho záhadného úmrtí. Ze zahraničních spisovatelů obracel Pytlík svou pozornost na klasika ruské literatury Fedora Michajloviče Dostojevského, kterému věnoval knihu F. M. Dostojevskij – život a dílo. V široce pojaté publikaci oceňuje hloubku Dostojevského myšlenek, přenesených do jeho tvorby.
Dalším velkým okruhem Pytlíkova zájmu byl humor v literatuře. Je autorem antologie Malá encyklopedie humoru, v níž se mu podařilo zachytit vývoj humoru v české literatuře a dokreslit ho na konkrétních ukázkách. Podobnou tematikou se zabývá i kniha Fenomenologie humoru. Pytlík se nevyhýbal ani v Čechách tradičnímu kreslenému humoru a karikatuře v publikaci Český kreslený humor 20. století či zmapování studentského recesistického časopisu Trn.
O Radku Pytlíkovi bylo všeobecně známo, že byl velkým holešovickým a letenským patriotem. Svědčí o tom řada jeho literárních prací, v nichž se zabýval právě Prahou 7 – ať už se jedná o Toulky Prahou 7 – Ze zápisků rodáka (2001), Stručné dějiny Prahy 7 (2004) či knihu fejetonů pojednávající o osobnostech spojených s Prahou 7 Neznámé o známých z Holešovic (2009). Prahy 7 se, byť okrajově, dotýká i publikace O Bubenči a okolí vydaná v roce 2004 u příležitosti stoletého výročí povýšení této obce na město. Pytlík také dlouhá léta publikoval v časopise MČ Praha 7 Hobulet pod značkou Okdar. Obecně souvisí tematicky s Prahou i průvodce po dávných hospodách, kavárnách a šantánech Ve stínu pípy vydaná v roce 1996.
I po odchodu do důchodu v roce 1993 zůstal Pytlík aktivním a plodným autorem. Přispíval do Svobodného slova (redigoval zde přílohu Kvítko), Vlasty, Signálu, Prager Zeitung a dalších periodik. V roce 1991 zakládal spolu s vnukem Jaroslava Haška Richardem Mezinárodní společnost Jaroslava Haška, redigoval listy této společnosti. V roce 2003 se při sto dvacátém výročí Haškova narození podílel na organizaci velké mezinárodní konferenci o spisovatelově díle konané v Lipnici nad Sázavou.
Radko Pytlík žil celý život na Letné. Z prvního manželství měl dceru Markétu a syna Martina, jeho druhá manželka Věra Dyková pracuje v Památníku národního písemnictví a současně vede rodinné nakladatelství Emporius, které vydávalo současnou Pytlíkovu tvorbu. S Věrou Dykovou vychoval Radko Pytlík dvě děti – dcera Kristýna je profesorkou na gymnáziu, syn Vojtěch je známým divadelním a filmovým hercem a hudebníkem.
Radko Pytlík obdržel čestné občanství Prahy 7 v roce 2008 u příležitosti svých osmdesátých narozenin.